Castillo de Viñuelas se encuentra en el término municipal de Madrid, ocupando su extremo noroeste, dentro del espacio natural protegido del Soto de Viñuelas, integrado en el Parque Regional de la Cuenca Alta del Manzanares.

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El Castillo de Viñuelas, cuyas primeras referencias se sitúan en 1285, es el edificio más notable del monte. La construcción actual data del siglo XVIII y presenta una planta cuadrada, en cuyas esquinas se elevan cuatro torres cilíndricas almenadas, de grandes dimensiones.

El edificio tiene una altura de tres plantas, exceptuando las torres, que se elevan a cuatro. Su cara norte es la que reúne los mayores valores artísticos y ornamentales: un panel superior central que integra un escudo, un balcón corrido en la primera planta apoyado sobre columnas que conforman un pórtico y dos garitas rematadas por chapiteles. En su interior destaca la Sala de Armas.

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Sus áticos se ven coronados por cresterías y gárgolas góticas y sus muros muestran hornacinas con estatuaria y ornamentos procedentes del templo medieval de San Francisco, en la villa segoviana de Cuéllar.

En el interior del castillo, hoy techado por crucerías nervadas e iluminado por arañas de lagrimones, se abren salas decoradas con retratos de antiguos próceres. Chimeneas francesas de piedra tallada con escudos heráldicos caldean sus salones, que muestran arrimaderos de brillante azulejería.